17世紀末至18世紀初，歐洲發明了梭子投射裝置，從而加速了織造技術革新的步伐。 1785年英國人卡特賴特發明了第一臺動力傳動織機，從而開始了工業化織造的時代，但是 該織機所采用的引緯原理在本質上與早已為人類使用的手工織機并無不同，即兩者是用 梭子載引緯紗，通過上、下兩片經紗形成的梭口，經箱座的鋼箱打緯，使經緯交織而形成織 物，因此采用梭子引緯原理的織機統稱為有梭織機。近兩個世紀以來，有梭織機經歷了不 斷的改進。1895年美國人諾斯洛普發明了一種在織機運轉時將緯紗纖子自動換進梭子中 的自動換纖裝置，即為自動換纖織機。1926年日本人豐田佐吉又發明了一種自動換梭織 機，即豐田織機，該機在我國有著廣泛的應用。后來又有人發明了箱形大纖庫和車頭卷緯 機構以及機械式提花機、多臂機開口等技術，于是傳統織機又進一步發展成為各種系列的 自動織機，自動織機的推廣使用在紡織工業中具有劃時代的意義。
盡管有梭織機經歷了不斷改革，但傳統的引緯原理不變，即具有(”大投射體(梭子)引 緯;(2)投射體內容有緯紗卷裝;(3)投射體反復投射等三大特征。以笨重的梭子作為引緯 工具，限制了有梭織機車速的進一步提高，至20世紀70年代。有梭織機在技術上已達頂 點，不可能期望有新的重大突破。20世紀初，領先的織機設計者開始背離用梭子載緯的傳 統引緯方式，試制成從固定安裝的大卷裝簡子抽取緯紗，直接把緯紗引人梭口的織機，人們 統稱為無梭織機，其中包括劍桿、片梭、噴氣、噴水織機及多相織機等。
無梭織機相繼在工業上應用始于20世紀50年代，特別是近三十年來，無梭織機的發 展速度極快，型號日益增多，功能日益完善。到了20世紀80年代，現代微電子技術廣泛應 用于織機，使之自動化程度更高，從而大大推動了織機的發展，織機產品更新換代的周期日 益縮小。無梭織機取代有梭織機已成為不可逆轉的潮流，目前全新一代的織機如多相織 機、織編機也有一定的發展.