一：高空取料機控制系統存在的問題及改進
1、高空取料機分流電機在工廠設置為軟起動器輕負荷，不能滿足取料機分流開始時的負荷。
2)高空取料機行走偏轉感應位移范圍設置不合理，斜杠桿容易跳動，高空取料機長期處于傾斜狀態，相關補償措施不完善。
3)布線有問題。no和NC點的選擇與程序不完全匹配。這個問題集中在限位開關上。因為以前的制造商沒有在整個碼范圍內移動汽車，所以這些安裝布線問題沒有及時反映出來。此外，取料機運行過程中控制柜振動大，部分線路松動或脫落。
4)停機時，感應齒輪停在接近開關的正上方時出現。在自動打開模式下，耙子車繼續自動行走。在手動啟動模式下，切換到自動控制模式后，耙車也會自動啟動，因此存在安全風險。5)高空取料機的相關鏈不完整，有可能發生碰撞。 
二：改善方案 
調整軟起動器設置 
設備制造商在調試分流電機的過程中，考慮了步行輪和軌道的間距和偏轉等負載本身的問題，忽略了軟啟動器皮帶啟動情況(在由軟啟動器控制的鏟斗提升帶啟動過程中也出現了這種情況)。根據實際啟動情況調整啟動曲線，將加速燈時間從15s更改為4s，電流限制從400%更改為500。 
取料機糾偏機構的改進 
升降機由于跨度的原因，采用兩端驅動步行的方式，工作室在打火機后面，排放皮帶在打火機后面下面，前后南北都有快速緩慢的步行馬達。高速行走電機用于分流，采用軟起動器控制。慢走電機用于正常采集材料時的工作步態，并使用變頻器進行控制。這樣，走路時行走速度會有微小的差異，積累到一定程度后，高空取料機的框架可能會傾斜。因此，要糾正這一點。 
補償機構位于銳器前輪上的兩個箱子之間，由固定桿和測試桿組成。固定桿焊接在取料機前箱壁上，安裝了復位、左右偏轉和極限齒輪。測試桿下支架焊接在復位器后箱上，支架上固定有4個接近開關，分別用于復位、(左和右)偏轉和極限檢測。 
當取料機工作時，檢測棒根據取料機框架的偏移量左右擺動。當阻擋層觸發偏斜檢測接近開關時，信號將傳遞到PLC，PLC通過程序實時補償，檢測棒按相反方向復位，復位導軌通過復位檢測接近開關觸發時補償結束。 
如果極限制動由極限接近開關觸發，則李雷保護跳躍停止。工作時，如果檢測到偏轉，慢的一方會加快，補償結束后會以正常速度返回。分流狀態，如果檢測到偏轉，就停在快速側，補償結束后恢復正常運行。在實際使用過程中，固定桿會在行走時發生跳躍，補償不準確，甚至過度補償，高空取料機會嚴重傾斜，從而引起跳躍器。